Das Schwert ist das wichtigste Utensil eines Iaidoka. Es wird hauptsächlich mit dem Katana geübt, das ein- oder beidhändig geführt wird.
Anfänger beginnen mit einem Holzschwert (Bokuto oder Bokken), um Bewegungsabläufe zu erlernen. (Ohne Gefahr zu laufen, sich selbst mit der Klinge zu verletzen).
Fortgeschrittene üben in der traditionellen Kleidung (Hakama und Keiko-Gi) und benutzen dann ein Iaito, ein Übungsschwert, um die Techniken des Ziehens (nuki), der ein- oder beidhändigen Handhabung und des Zurückführens des Schwertes in die Scheide (noto) korrekt zu erlernen. Diese Iaito haben eine stumpfe Klinge entweder aus einer relativ weichen Aluminium-, Aluminium-Zink-Legierung oder aus Stahl, mit vollständiger Griffmontierung und Saya; sie entsprechen in Form und Gewicht weitgehend einem echten Katana. Iaito aus Japan sind meist nicht aus Stahl hergestellt, da die Herstellung aus Schwertern mit einer schärfbaren Klinge einer kostenpflichtigen Genehmigung unterliegen.
Geübt wird Iaidō in Form von Kata, wobei jede Kata-Form ein spezieller Ausschnitt aus einer realen Schwertkampfsituation ist. Übliche Struktur einer Kata: * Nuki Tsuke, das Herausziehen des Schwertes und der erste Schnitt * Kiri Tsuke, weitere Schnitte * Chiburi, das Abschütteln von Blut * Noto, das Zurückführen des Schwertes in das Saya Fokus ist hier das Erlernen der Handhabung und des Tempos.
Die anfänglichen Kata dienen dazu, die korrekte Form zu erlernen. In den Koryu (den überlieferten „älteren“ Formen) gibt es mehr Freiheiten, da es durchaus unterschiedliche Interpretationen der dargestellten Situationen gibt. Iaidō wird hauptsächlich allein ausgeführt. Jedoch um Aspekte des Abstandes (Maai) und des Bewegungsablauf-Tempos zu erlernen, werden Partnerübungen mit einem oder mit bis zu vier Gegnern durchgeführt. Zumeist wird das aus Sicherheitsgründen mit dem Bokuto ausgeführt.
Eine fortgeschrittene Form des Iai ist das „tachi uchi no kurai“, bei der zwei Übende in festgelegten, kontrollierten Kata mit „echten“ Schwertern üben.
Der sehr erfahrene Übende kann später mit einem Shin-Ken („echtes Schwert“ mit scharfer Schneide) üben. Bei welcher Graduierung dies erfolgt, wird je nach Ryu unterschiedlich gehandhabt. Je nach Vorkenntnis und perönlicher Entwicklung des Iaidoka wird Ihm vom Lehrer der Umgang mit dem echten Schwert genehmigt.